第二十一章 战斗(4)

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大家都纷纷的喘着粗气，总算是找到了一间布满灰尘、墙体漆墙已经脱落的洋楼。

稍做休整。

“厉害呀!，菠萝吹薛“昔阳阳竖起大拇指对着留着刘海的菠萝道。

“果然，你那剑意是非同寻常的玩意!“孟项也道。

“可以教教我吗？“费央央忍不住道。

“阿!...这个我是天生就好像已经学会的好像教不了!“菠萝。

“好吧!“费央央失望道。

谁不想有朝一日也能成为像菠萝一样能够学会剑意的人。

而事实上能够学会剑意的也往往只有那么一少撮人。

最终它们会与前一线的天才们争锋，或隐于世或退隐山林，有或当白苍苍举着酒杯对着曲面环形玻璃窗户下的茫茫烟海下的高楼大厦示以敬意。

环顾洋楼，门口是绿色漆已经掩盖不住锈迹斑斑的铁阑珊，似乎早之前铁栏栅是白色的漆后面重新翻新，被涂上了绿色的漆。

地板是沙粒面的陶瓷，花盆插上的花卉以及长得叉出来的野草。

有木椅子、阳台和厨房是并在一块儿的，因为是四楼的关系，阳光不是很充足，显得略暗。

墙面上还贴有已经模糊不清，外面的那层胶层已经剥离，漏出同样已经变糊变脆的海报。

“我们接下来要干嘛!“韦格还是以蛮集大人为主。

“?，这是个问题!，你们觉得呢?“蛮集反而问向了众人。

“这是个好问题!“菠萝吹薛。

“重中之重是要将小车给修好了，刚那车被我撞坏了!“孟项不好意思的拉着蛮集大人，向阳台处的防蚊纱窗指了指楼下的轮子轮框已经撞瘪的“车“。

“嗯!，还是可以用的!“蛮集大人忽然灵机一动道。

“卧槽，怎么强大的吗“韦格忍不道。

“这就不得不提及，pId的算法了!“

“哦哦哦“众人们纷纷竖起大耳朵，清理耳屎，认真听讲。

pId由三部分组成。

第一部分称之为比例调节。

我们开车，从o到1ookm/h，进行动作。

越是开始，踩油门的力度回加大。

但现达到1ookm/h后会有种现象，度一直在不知为何的抖来抖去这就引入了微分。

第二部分称之为微分调节，实际上就是加度的调节。

只要存在度差，我就能够根据这微小的度差不踩油门，而不是大大咧咧的猛踩。

但也会现，在度提升的过程中到了最后居然莫名奇妙的达到了8okm/h的让人匪夷所思的不理解。

这就是稳态误差，稳定在这一块地方不动了。

那怎么办。

第三部分就是:积分，就是加法的意思，将之前的所有的误差都加起来。

最后不是相差了2okm/h的差距吗？，反正加上了这个积分后，它就能够完整了。

以很快的度“自行“一般的升到1ookm/h度并且还很稳定!。

公式的优美就体现在核心处了。

机器码整体逻辑是:让加法器自行的添加数值，加法器由异或门构成进位，与门构成总和，配合上由两个非门组合起来的寄存器，就能够实现自动的加法。

加法的数值是通过三极管配合大电容小电容实现正弦波，每次在生上升沿的时候进行加法操作。

时间到了，进行模数转换的采集，将当前的度采集进来，进行积分(加法）、微分(度变化率）、比例(最简单当前度和目标度的差值)，计算出当前应该的最终差值，转化为对应的电流源，产生相应的旋转磁场逆时针去切割，继而感应电流方向向外，继而电磁转矩就跟着逆时针进行运动。

级稳定。

“咔!“只见蛮集将对其256个寄存器里面的机器码进行修改之后，加入了pid的算法后，顿时，废铁旮旯的疙瘩居然勉强的站了起来，甚至生锈的瘪掉的金属踝部都纷纷鼓胀了几下，出金属仿佛具备生命力一般的复苏。

“铛铛铛!“韦格赶紧配音道。

“快上车!，“昔阳阳，赶紧道。

几人纷纷赶紧像叠娃娃一般堆在了敞篷的铁板车上。

“咻!“灵活的铁板车瞬间仿佛被赋予了强大的力量一般，在地上摩擦了几下，以极快度溜走。

铁板车逐渐变成一个小点消失在远方。